ThiNganHang Sách - Tài liệu thi tuyển
30 câu trắc nghiệm Quản trị nguồn nhân lực (Có Đáp án)
122868
1161
0
PHẦN II. BÁO CÁO CHI TIẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
1. Giới thiệu tổng quan
Các kỹ thuật chế độ trượt đầu cuối không suy biến (NTSM) thực sự đã và đang được khai
thác rông rãi trong việc điều khiển các hệ phi tuyến động nói chung và các hệ robotics nói
riêng hiện nay. Hơn nữa, các nghiên cứu về việc ứng dụng kỹ thuật NTSM cũng đã được cải
tiến với các hiệu quả điều khiển ấn tượng cả trong các nghiên cứu cơ bản lẫn trong các ứng
dụng thực tế gần đây [1 - 13]. Kinh nghiệm thực tiễn đã chỉ ra rằng việc ứng dụng kỹ thuật
NTSM trong hệ thống điều khiển sẽ đảm bảo được độ chính xác và tính bền vững cao, các
trạng thái của mặt trượt sẽ hội tụ về không trong khoản thời gian hữu hạn [1]. Và dĩ nhiên,
khi được so sánh với các phương pháp điều khiển ở chế độ trượt với hàm trượt tuyến tính,
kỹ thuật NTSM đã đạt được các kết quả điều khiển tốt hơn trong việc giảm được hiện tượng
rung (chattering) và thời gian hội tụ của sai số bám [2]. Ngoài ra, lợi thế của kỹ thuật NTSM
còn được thể hiện ở việc loại bỏ hoàn thoàn các hiện tượng suy biến trong việc tính toán tín
hiệu điều khiển ở chế độ trượt, và đảm bảo được tính liên tục cho các trạng thái điều khiển.
Trong nghiên cứu [3], các tác giả đã đề xuất chiến lượt điều khiển trượt cải tiến với thời
gian cố định cho hệ tay máy robot dựa trên nền kỹ thuật NTSM. Hơn nữa, hệ thống điều
khiển này không cần thông tin về vận tốc của các khớp và có xem xét tới sự hiện diện các
các thành phần không chắc chắn. Với các kết quả đạt được, công việc này [3] đã thể hiện
được các điểm thuận thuận lợi và hiệu quả trong việc đẩy nhanh tốc độ đáp ứng truyền đạt,
đạt được độ chính xác cao và đảm bảo được thời gian hội tụ không phụ thuộc vào các trạng
thái ban đầu. Tuy nhiên, các vấn đề về các tham số điều khiển cố định (được chọn dựa vào
kiến thức của người thiết kế) và các tham số động học trội của hệ thống cần phải biết trước
(như trong các nghiên cứu [5, 6]) là các điểm không thuận lợi có thể được xem xét để cải
thiện. Khi xem xét tiếp về phương pháp điều khiển trong công việc [4], kỹ thuật NTSM tiếp
tục được khai thác dựa trên sự kết hợp với phương pháp thiết kế bộ điều khiển cuốn chiếu
nhằm làm tăng hiệu quả của việc điều khiển bám cho hệ robot tay máy với thời gian hội tụ
hữu hạn. Và các kỹ thuật thích nghi cũng được vận dụng để đối phó với nhiễu chưa biết và
các thành phần không chắc chắn khác. Tuy nhiên, cơ chế hiệu chỉnh cho các tham số độ lợi
điều khiển cố định vẫn chưa được giải quyết triệt để. Theo một cách tiếp cận khác, Sun và
các cộng sự [7] đã sử dụng mạng nơ – ron để xấp xỉ các thành phần không chắc chắn của hệ
robot, và phương pháp điều khiển NTSM được triển khai nhằm đảm bảo cho các sai số bám
hội tụ tới một miền lân cận nhỏ của điểm cân bằng trong khoản thời gian định trước. Kỹ