MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU 4 CHƯƠNG I: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN CẤU TRÚC ROBOT 5 I/ Phân tích mục đích ứng dụng của Robot: 5 II/ Phân tích yêu cầu kĩ thuật thao tác: 6 2.1. Đối tượng thao tác, dạng thao tác: 6 2.2. Yêu cầu về vị trí: 6 2.3. Yêu cầu về hướng của khâu thao tác: 6 2.4 Yêu cầu về vận tốc, gia tốc khi thao tác: 6 2.5 Yêu cầu về không gian thao tác: 6 III/ Xác định các đặc trưng kĩ thuật: 7 3.1. Số bậc tự do cần thiết: 7 3.2. Vùng làm việc có thể với tới của Robot: 7 3.3. Yêu cầu về tải trọng: 7 IV/ Các phương án thiết kế cấu trúc Robot, cấu trúc các khâu khớp, phân tích, chọn phương án thực hiện: 7 4.1. Các phương án thiết kế cấu trúc Robot: 7 4.2. Phân tích và lựa chọn cấu trúc Robot: 8 5.1. Thiết kế 3D: 9 5.2. Các thông số đặc trưng hình học – khối lượng: 9 CHƯƠNG II: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG 10 I/ Khảo sát động học thuận, khảo sát động học ngược: 10 1.1. Đặt hệ trục tọa độ theo Denavit – Hartenberg 10 1.2. Thiết lập bảng DH 11 1.3. Ma trận Denavit – Hartenberg 12 1.4. Bài toán động học thuận robot 13 1.5. Khảo sát bài toán động học ngược 19 II/ Xây dựng quy luật chuyển động thao tác của robot. 20 CHƯƠNG III: BÀI TOÁN TĨNH HỌC 27 CHƯƠNG IV: BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC 33 I/ Phương trình Lagrange dạng ma trận: 33 ~ 1 ~ II/ Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot: 37 CHƯƠNG V: THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG CHO ROBOT 43 I/ Tính toán hệ dẫn động: 44 1.1. Tính chọn động cơ cho khớp 1: 45 II/ Tính toán thiết kế bộ truyền bánh răng 50 2.1. Xác định khoảng cách trục 50 2.2. Xác định thông số ăn khớp 51 III/ Kiểm nghiệm bộ truyền bánh răng 52 3.1. Kiểm nghiệm độ bền tiếp xúc 52 3.2. Kiểm nghiệm độ bền uốn 53 IV/ Tính toán thiết kế khớp nối: 56 4.1. Tính chọn khớp nối 56 4.2. Chọn khớp nối 56 V/ Tính toán thiết kế trục: 57 5.1. Xác định lực và sơ đồ đặt lực 57 5.2. Xác định đường kính trục 57 5.3. Kiểm nghiệm độ bền trục 58 VI/ Chọn ổ lăn: 62 VII/ Thiết kế 3D và kiểm nghiệm bền các khâu: 64 CHƯƠNG VI: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 68 I/ Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín: 68 II/ Thiết kế bộ điều khiển PD 69 2.1. Bộ điều khiển PD không bù trọng lực: 69 2.2. Bài toán điều khiển 69 KẾT LUẬN 76 TÀI...