ThiNganHang Sách - Tài liệu thi tuyển
30 câu trắc nghiệm Quản trị nguồn nhân lực (Có Đáp án)
123109
1161
0
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI ....................................................................... 1
1.1. Giới thiệu Robot Delta ......................................................................................... 1
1.2. Mục tiêu, nhiệm vụ đề tài ..................................................................................... 3
1.3. Phương án ............................................................................................................. 3
1.4. Các bước tiến hành ............................................................................................... 3
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ................................................................................ 5
2.1. Phương trình động lực học Robot Delta ............................................................... 5
2.1.1. Cấu tạo robot song song Delta ...................................................................... 5
2.1.2. Động học thuận Robot ................................................................................... 5
2.1.3. Động học nghịch Robot ................................................................................. 8
2.2. Tổng quan về công nghệ xử lý ảnh .................................................................... 11
2.2.1. Các khái niệm của xử lí ảnh ........................................................................ 11
2.2.2. Các vấn đề cơ bản trong xử lý ảnh .............................................................. 13
2.2.3. Những vấn đề lý thuyết được sử dụng trong đề tài ..................................... 15
2.3. Giới thiệu phần cứng .......................................................................................... 19
2.3.1. PLC S7-1200 (1212C DC/DC/DC) ............................................................. 19
2.3.2. Sơ đồ kết nối của PLC S7-1200 .................................................................. 20
2.3.3. Module mở rộng SM 1222, DQ 8xRelay/2A (6ES7222-1HF32-0XB0) .... 21
2.3.4. Động cơ bước .............................................................................................. 23
2.3.5. Driver Điều Khiển Động Cơ Microstep TB6600 ........................................ 24
2.3.6. Công tắc hành trình ..................................................................................... 25
2.3.7. Encoder ........................................................................................................ 26
2.4. Phần mềm điều khiển Robot ............................................................................... 26
2.4.1. Thư Viện EmguCV ...................................................................................... 27
2.4.2. Phần mềm TIA Portal V15 .......................................................................... 27
2.4.3. OPC và SQL ................................................................................................ 38
CHƯƠNG 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ............................................................... 40
3.1. Thuật toán điều khiển cho PLC .......................................................................... 40
3.1.1. Chương trình điều khiển robot delta............................................................ 40
3.1.2. Chương trình tính toán tốc độ động cơ băng tải .......................................... 42
3.2. Chương trình điều khiển cho ứng dụng Winform .............................................. 43